Bella domanda! È il dramma di ogni volta che si scrive una lemon (e a me diverte tantissimo scriverne!)
Riguardo ai genitali utilizzo "erezione" per lui e se non è eretto ricorro a certe perifrasi del tipo "lo accarezzava sul petto e poi scese più giù, slacciandogli i pantaloni, infilandosi sotto i boxer e lo sguardo di lui ne fu piacevolmente sorpreso" perché pene mi sa di roba medica e fredda, cazzo è una parola che non mi piace e che ho difficoltà a usare anche nella vita di tutti i giorni perché non mi piace il suono con la doppia z (sì, sono strana, lo so) e come esclamazione uso "cavolo". Però come esclamazione adirata o d'impeto può starci e un paio di volte l'ho usato.
C'è da dire che se non è una lemon, ma si parla di lime (?) e la scena è molto distaccata tipo "tizia era seduta in spiaggia e si accorse che Caio era senza costume, non poté trattenersi dal notare che il suo pene/membro/uccello variano a seconda del tono della storia (dove uccello non l'ho mai usato ma in un contesto comico potrebbe anche starci).
Per i genitali di lei... mmm... non hanno nome e assolutamente no "vagina" a meno che non si tratti di una visita ginecologica. u.u
Per la biancheria, premesso che a me il termine "mutandine" piace, non mi sognerei mai di scrivere "le sfilò le mutandine" piuttosto lo uso se è lei a pensare "per quella serata aveva scelto con cura la lingerie: il completo con mutandine e reggiseno in pizzo avorio che le stava di incanto" oppure "si sfilò le mutandine", mentre se il pov è di lui sempre e solo lingerie, biancheria, reggiseno e slip.
(nessun mio personaggio indossa tanga e fili interdentali vari... u.u )
Per i maschi slip o boxer, ma non ho avuto il cuore di far indossare gli slip a nessuno, al momento...
Non che io mi ricordi...